柔性机器人的工作原理 机器人柔性是什么意思

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请问柔性自动化是什么意思

柔性自动化是机械技术与电子技术相结合，即机电一体化的新一代自动化，它的加工程序是灵活可变的，也称可变编程自动化。

简介：柔性自动化，产生于20世纪50年代，是机械技术与电子技拍谨神术相结合的自动化。以硬件为基础，以软件为支持，晌李通过改变程序即可实现所需的控制，因而是柔性的，易于变动，实现制造过程的柔性和高效率，适应于多品种、中小批量的生产。包括数控机床、加工中心、袭亏工业机器人、柔性制造单元、柔性制造系统等。

什么是柔性加工技术?机器人柔性加工技术?

柔性生产线配置有专用控制系统，在生产线上下料工位处设置了自动条码识别系统，柔性加工设备把生产准备辅助时间减少到最短，加工工时比原来缩短了30％左右。

著名的Burkhardt + Weber BW公司，是一个生产大型加工设备的专业厂家，在生产高性能的大、精、尖机械加工中心方面有着丰富的经验。这家公司不久前向一家著名的意大利发动机生产厂提供了大型筑路机械、覆带式运输车和内燃机车等大型柴油机的加工生产线：MCR 120，4个加工中心的全长共45m。

MCR 120是一条柔性生产线，适合于加工发动机仿橘的机体，每个被加工机体的重量可达6.5t，长1.85m。柔性生产线可以进行发动机机体的单件或小批量零库存加工。生产线采用的机床自动化程度高，占用人工少。为了能快速、灵活的完成V6 ~V16柴油发动机机体的加工，该柔性生产线配置了适合于用户要求的专用控制系统。为了将生产准备的辅助时间减少到最短，在生产线上下料工位处设置了自动条码识别系统。

对柴油发动机需求的增长不仅仅体现在汽车工业中，在内燃机车制造业中,大型柴油发动机的需求也有明慧尺显的增长，而且这种大型发动机需求量的增长还表现在功率更大、品种更全两个方面。

可自动调出生产合同

在图1所示的3个准备工位上，可对被加工机体毛坯进行条码识别扫描，自动读出条码的内容，调出该机体的生产订单，通过微机获得该机体的加工数据，然后自动的选用一个正确的移动夹具，并控制该移动夹具来到合适的准备工位处。数控准备工位处的装夹机构自动选择出最合适的装夹位置，并快速、准确的将机体装夹到移动夹备碧团具中（图2）。在完成柴油机机体的装夹之后，利用手持式条码仪再次扫描机体与夹具，以保证机体与夹具装夹的一致性。下一步就是由操作者按合同订单确定先加工哪个机体，后加工哪个机体；按一下机床加工按钮、柔性线开始自动加工。当操作者按下加工按钮后，移动夹具和机体一起在传递工位处升高，由移动夹具运输机构将夹具与机体送到柔性加工线四台大型加工中心的入口处（图3）。设备的控制系统可以长期保存所有的生产加工数据，例如，夹具数据，刀具数据和数控加工程序等。

一字排开的柔性加工中心配备的加工主轴功率达60 kW，输出扭矩达3500 Nm（100％负荷时）。加工中心有着特大的刀具库，可以在一次装夹中完成发动机机体的全部加工工序。一把加工气缸孔的专用刀具就重达65 kg，镗杆的长度达1000 mm。它们都可以自动的从刀具库中取出，准确地、牢固地安装到加工中心的主轴上。用于加工机体凸轮轴孔的镗杆同样也是自动的伸入机体中，然后与主轴连接，一次完成多个凸轮轴孔的镗削加工。

准备工位的角度和高度可调

在柔性加工线中共有21个存放移动夹具的机动工位，3个用于夹具高度和角度调整的数控准备工位。整个移动夹具可以输送的最大重量（含机体）为9t，控制着夹具以90 m/min的速度在柔性线上快速移动。在3个数控准备工位处，可以方便地对移动夹具的角度和高度（最大700 mm）进行调节，使加工更加方便，上下料更加快捷。移动夹具的运输车同样也可在数控系统的控制下，进行高度为200 mm的上下调节，以适应各个不同高度位置的运输。整个生产线还允许扩充、延长，增加新的生产加工工位；例如，增加机体铣削设备，或去毛刺机器人等等。

整个柔性加工生产线在用户厂中的安装、调试、试车、验收共持续了11个月，同时也完成了整个系统高精度的液压装置的安装调试。在设备安装过程中进行了数控程序的模拟试验，以及8周的生产试验，保证了整条生产线快速、高效的投入运行。

该生产线使得机体的加工工时比原来缩短了30％左右。最主要的优点是：MCR 120柔性加工中心有着极高的利用率，使大量高精度的刀具充分地发挥了作用。在柔性加工中心的一个加工循环中，辅助工作时间约为1.5～6小时，这还不包括按照生产合同的需要调整刀具库中460把刀具的时间在内。当需要时，柔性线中的移动夹具可在一分钟内运动到3个准备工位处。

4生产合同、按照加工工艺检验刀具的任务，保证加工工艺顺利的贯彻执行。按照刀具编码对整个柔性线刀具可用性的监控、管理，从而更好的提高产品质量。

FAZIT 内容简介：

* 机体的加工时间缩短30％左右。

* 准备工位大大减少了辅助时间。

* 主控计算机负责监控刀具的准备情况，保证了加工工艺的顺利进行。

机器人柔性关节是什么?

机器人柔性关节是相对刚性关颤含节的一种说法，顾名思义就是关节本质柔顺，机器人柔性关节为机器人腊逗系统引入了额外的自由茄局笑度，使得原来为有限自由度的刚性机器人变成了具有无限自由度的柔性机器人。

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